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水下作業(yè)機器人一定要具備很好的穩(wěn)定性

發(fā)布于：2021年11月01日 來源：www.orangengo.com
[摘要]水下機器人運動安穩(wěn)性是確保水下機器人安全可靠作業(yè)的重要,而使水下機器人受擾后自動返回起始運動狀態(tài)是安穩(wěn)性操縱研討的主要內(nèi)容,因此研討安穩(wěn)性控制方法就顯得非常重要了。

  水下機器人運動安穩(wěn)性是確保水下機器人安全可靠作業(yè)的重要,而使水下機器人受擾后自動返回起始運動狀態(tài)是安穩(wěn)性操縱研討的主要內(nèi)容,因此研討安穩(wěn)性控制方法就顯得非常重要了。

水下機器人

    對于水下機器人在下潛過程中容易因波濤,海流攪擾而呈現(xiàn)失穩(wěn),失控等運動安穩(wěn)性問題。根據(jù)偽速度的歐拉一龐卡萊方法對水下機器人進行符號動力學(xué)建模。采用李雅普諾夫指數(shù)算法進行量化運動安穩(wěn)性分析。根據(jù)李雅普諾夫指數(shù)理論獲得水下推進器轉(zhuǎn)速參數(shù)與體系運動安穩(wěn)性之間的量化聯(lián)系,從體系參數(shù)優(yōu)化角度輔導(dǎo)了體系參數(shù)設(shè)計及優(yōu)化操縱體系。提升了體系的可靠性和安穩(wěn)性。驗證了李雅普諾數(shù)夫指數(shù)法量化分析水下機器人運動安穩(wěn)性的可行性及有效性。
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